W 1955 roku w warsztacie Głównego Konstruktora Warszawskiej Fabryki Motocykli (WFM) zbudowano trzy prototypy polskich skuterów. Jako pierwszy powstał Żuk, drugi z prototypowych skuterów nosił nazwę Bąk, zaś trzeci - Osa.

I ten ostatni wszedł końcem końców do produkcji seryjnej mimo spotkaniem się z nieprzychylnością ówczesnych władz. Głównymi twórcami skutera byli inżynierowie Krzysztof Brun, Jerzy Jankowski i Tadeusz Mathia. Do napędu zastosowano silnik S-06A. Dzięki zawieszeniu kół na wleczonych wahaczach i nisko usytuowanemu środkowi ciężkości komfort jazdy Osą był wysoki. Sprzyjały temu duże 14" calowe koła, ułatwiające jazdę w terenie.

Przygotowanie produkcji, testowanie prototypów, wprowadzanie zmian i usprawnień, trwało kilka lat ze względu na trudne warunki w socjalistycznej gospodarce. Mimo to plany było dalekosiężne, a dążenie konstruktorów zmierzały nawet do wprowadzenia wersji z elektrycznym rozrusznikiem w 1960 roku.

Montaż próbnej serii skuterów Osa M-50 warszawska fabryka rozpoczęła w drugiej połowie lutego 1959 r, zaś pierwsze Osy pojawiły się w sklepach w lipcu lub w sierpniu. W trzecim kwartale tego roku ruszyła produkcja seryjna.

Po uruchomieniu seryjnej produkcji skuter zadebiutował w Rajdzie Tatrzańskim. W terenowych rajdach szybkich i obserwowanych Osy były najlepsze w swojej klasie.

Podczas XXXV Sześciodniówki Enduro w Bad Aussee w Austrii w 1960 r. zespół fabryczny Warszawskiej Fabryki Motocykli zdobył trzy medale: Mirosław Malec - złoty, Józef Rewerelli - srebrny i Maciej Piątkowski - brązowy. Wszyscy pojechali na Osach z silnikami 175 cm³. Rok później Mirosław Malec ukończył tzw. Szkocką Sześciodniówkę, jeden z najtrudniejszych na świecie rajdów obserwowanych. Osy znalazły uznanie za granicą i były eksportowane do wielu krajów.

W 1962 r. pojawił się nowy model Osy M-52. Miał on cały szereg zmian, a zwłaszcza nowy, większy silnik 175 cm³ o wymuszonym dmuchawą chłodzeniu (symbol S-33). Początkowo nowy skuter produkowany był wyłącznie na eksport, głównie do Indii, później zaczął trafiać na polski rynek. W większej Osie zastosowano bagażnik i zwiększono długość kanapy. W 1963 r. pojawił się prototyp Osy M55, ale projekt nigdy nie dokończono, gdyż, decyzją władz w 1965 r. Warszawską Fabrykę Motocykli połączono z innym przedsiębiorstwem, a produkcję skuterów zakończono.